ボスを仲間にするには、ダンジョンを周回してバディポイントを集めます。
属性ダンジョンはいつでもいけますし、記憶のダンジョンは教会の鏡から行けます。

バディポイントは１回で１～２貯まるので、５～１０回クリアすればOKです。